1.機(jī)器人滅火競賽規(guī)則

原第55頁  >  三、競賽規(guī)則 > 3.比賽順序  替換

原文：一旦機(jī)器人準(zhǔn)備好，就不再允許參賽隊(duì)員接觸機(jī)器人。此后參賽選手應(yīng)告知裁判機(jī)器人啟動(dòng)方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號(hào)、火焰位置等。場地準(zhǔn)備好后，裁判將啟動(dòng)機(jī)器人，比賽開始計(jì)時(shí)。如果在此過程中，非選手因素或機(jī)器人自身因素導(dǎo)致機(jī)器人誤啟動(dòng)，裁判可以要求選手重新準(zhǔn)備機(jī)器人，再次準(zhǔn)備好后將重新抽簽。

替換為：一旦機(jī)器人準(zhǔn)備好，就不再允許參賽隊(duì)員接觸機(jī)器人。此后參賽選手應(yīng)告知裁判機(jī)器人啟動(dòng)方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號(hào)、火焰位置以及所選模式中需要抽簽確定的相關(guān)位置。場地準(zhǔn)備好后，裁判將啟動(dòng)機(jī)器人，比賽開始計(jì)時(shí)。如果在此過程中，非選手因素或機(jī)器人自身因素導(dǎo)致機(jī)器人誤啟動(dòng)，裁判可以要求選手重新準(zhǔn)備機(jī)器人，再次準(zhǔn)備好后將重新抽簽。

原第57頁  >  三、競賽規(guī)則 > 任意啟動(dòng)位置模式  替換

原文：模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會(huì)把機(jī)器人放在任意位置或方位（包括沒有蠟燭的房間）。機(jī)器人可能面向一堵墻或面對(duì)一個(gè)角落，但不會(huì)被家具堵著。如果機(jī)器人被放在一個(gè)房間，那么這個(gè)房間將不會(huì)作為其第一個(gè)搜索房間，當(dāng)機(jī)器人離開這個(gè)開始房間，下一個(gè)房間才被認(rèn)為是第一個(gè)搜索房間。

替換為：模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會(huì)把機(jī)器人放在任意位置或方位（包括沒有蠟燭的房間），具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。機(jī)器人可能面向一堵墻或面對(duì)一個(gè)角落，但不會(huì)被家具堵著。如果機(jī)器人被放在一個(gè)房間，那么這個(gè)房間將不會(huì)作為其第一個(gè)搜索房間，當(dāng)機(jī)器人離開這個(gè)開始房間，下一個(gè)房間才被認(rèn)為是第一個(gè)搜索房間。

原第57頁  >  三、競賽規(guī)則 > 家具模式  替換

原文：家具不會(huì)放在門口，機(jī)器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會(huì)容許至少有31cm寬的路讓機(jī)器人行走。家具也許會(huì)擋住機(jī)器人看蠟燭的視線或者機(jī)器人要繞過家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實(shí)感和挑戰(zhàn)性。機(jī)器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機(jī)器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。

替換為：家具不會(huì)放在門口，機(jī)器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會(huì)容許至少有31cm寬的路讓機(jī)器人行走。家具也許會(huì)擋住機(jī)器人看蠟燭的視線或者機(jī)器人要繞過家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實(shí)感和挑戰(zhàn)性。機(jī)器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機(jī)器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。比賽中家具的具體擺放位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

原第58頁  >  三、競賽規(guī)則 > 衣帽架模式  替換

原文：比賽中會(huì)在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會(huì)掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會(huì)完全擋住機(jī)器人的行進(jìn)方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機(jī)器人的行進(jìn)，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同。

替換為：比賽中會(huì)在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會(huì)掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會(huì)完全擋住機(jī)器人的行進(jìn)方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機(jī)器人的行進(jìn)，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

原第58頁  >  三、競賽規(guī)則 > 非平坦地面模式  替換

原文：使用推測(cè)航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場地中不同房間的距離。在一般的導(dǎo)航模式下，賽場地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場地的走廊中加斜面來改變地面的一致性，且改變機(jī)器人輪子通過它的方式。比如在地面上放置一個(gè)模塊使得地面略微抬高，這樣讓機(jī)器人的一個(gè)輪子走更長的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個(gè)或者多個(gè)地面模塊在賽場的走廊里，這將使進(jìn)入房間的路徑改變。因?yàn)闄C(jī)器人無法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機(jī)器人將不得不采用其他的方法包括導(dǎo)航法來決定自己在賽場上的位置和方位。

在比賽中地面上會(huì)有一個(gè)斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會(huì)被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認(rèn)為斜坡是一個(gè)路障，目的通過改變地面條件來破壞導(dǎo)航模式運(yùn)行。機(jī)器人事先不知道斜坡的安放位置。

替換為：使用推測(cè)航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場地中不同房間的距離。在一般的導(dǎo)航模式下，賽場地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場地的走廊中加斜面來改變地面的一致性，且改變機(jī)器人輪子通過它的方式。比如在地面上放置一個(gè)模塊使得地面略微抬高，這樣讓機(jī)器人的一個(gè)輪子走更長的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個(gè)斜坡在賽場的走廊里，這將使進(jìn)入房間的路徑改變。因?yàn)闄C(jī)器人無法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機(jī)器人將不得不采用其他的方法包括導(dǎo)航法來決定自己在賽場上的位置和方位。

在比賽中地面上會(huì)有一個(gè)斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會(huì)被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定，將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認(rèn)為斜坡是一個(gè)路障，目的通過改變地面條件來破壞導(dǎo)航模式運(yùn)行。機(jī)器人事先不知道斜坡的安放位置。

原第59頁  >  三、競賽規(guī)則 > 變門模式  替換

原文：模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個(gè)模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前裁判會(huì)隨機(jī)的確定門的開口方向。

替換為：模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個(gè)模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前由現(xiàn)場抽簽確定門的開口方向

原第60頁  >  三、競賽規(guī)則 > 火焰位置模式  替換

原文：裁判會(huì)在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會(huì)擋住門口，不會(huì)緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同。

替換為：裁判會(huì)在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會(huì)擋住門口，不會(huì)緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。